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  自動(dòng)泊車一直是車友們最喜歡的一個(gè)汽車輔助系統(tǒng),，停車本來就是困擾這車友們的一個(gè)難題,，下面就是小編給車友們整理的一些關(guān)于自動(dòng)泊車系統(tǒng)PA的系統(tǒng)架構(gòu)和功能描述希望那個(gè)車友們都能夠了解。

  自動(dòng)泊車系統(tǒng)從功能上分,，由三部分組成,，分別是環(huán)境感知模塊，電控ECU模塊和執(zhí)行模塊,。

1,。環(huán)境感知模塊：主要是利用合適的傳感器，準(zhǔn)確探測環(huán)境信息,尋找車位,，并實(shí)時(shí)反饋車輛位置信息,。目前主要使用超聲波雷達(dá)和攝像頭來實(shí)現(xiàn)。

   其中,，超聲波雷達(dá)主要完成自動(dòng)泊車系統(tǒng)中的相關(guān)距離測量任務(wù),。

   由于超聲波傳感器無法檢測到白線，但自動(dòng)泊車又必須考慮停車區(qū)域界線的識(shí)別,，因此一般自動(dòng)泊車系統(tǒng),，會(huì)使用攝像頭輔助進(jìn)行白線識(shí)別，以保證車輛能夠停在白線區(qū)域內(nèi),。

   超聲波傳感器和攝像頭數(shù)量和布局選擇取決于對周邊物體的探測精度和完整度,。超聲波一般8到16顆不等，攝像頭1到三顆,。不同的探測算法,，所要求的數(shù)量也會(huì)不同,。

2。電控ECU模塊：是自動(dòng)泊車系統(tǒng)的核心模塊,。主要用來處理從環(huán)境感知模塊獲得的環(huán)境實(shí)時(shí)信息,，并實(shí)時(shí)計(jì)算目標(biāo)車位參數(shù)和汽車相對位置。判斷各種可行性,，并最終確定合適的自動(dòng)泊車策略,。向執(zhí)行模塊發(fā)出相應(yīng)的操作指令。并對系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)診斷,。 

   其中實(shí)時(shí)的泊車空間探測,、泊車路徑和泊車策略是電控ECU模塊的關(guān)鍵技術(shù)。

  電控ECU模塊,，將采集到的數(shù)據(jù)分析處理后,得出汽車的當(dāng)前位置,、目標(biāo)位置以及周圍的環(huán)境參數(shù)。再根據(jù)自帶的各種算法獲得正確的泊車策略和泊車路徑,。實(shí)時(shí)生成對各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的操作指令,。如是否進(jìn)行剎車減速、是否實(shí)施換檔,、方向盤的實(shí)時(shí)角度及實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩,、發(fā)動(dòng)機(jī)是否進(jìn)行加速操作等等。接著,，電控ECU模塊將指令轉(zhuǎn)換成電信號(hào)送給執(zhí)行模塊,。執(zhí)行模塊接受電信號(hào)后,依據(jù)指令完成對汽車的駕駛操作，包括對角度,、方向及動(dòng)力支援等方面的操控,。

3。執(zhí)行模塊：主要根據(jù)電控ECU模塊的決策信息和操作指令,，控制方向盤和動(dòng)力系統(tǒng)，按照決策路徑控制車輛準(zhǔn)確行駛到設(shè)定的泊車位,。

    執(zhí)行模塊涉及面比較多,，主要有EPS，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向,，ABS/ESP車輛穩(wěn)定控制系統(tǒng),，EMS發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)，TCU自動(dòng)變速器控制系統(tǒng),。

   在此處,，半自動(dòng)泊車系統(tǒng)對ABS/ESP、TCU不做控制,，而依靠駕駛員進(jìn)行,。

   其中,，EPS系統(tǒng)，主要根據(jù)電控ECU模塊發(fā)出的方向盤目標(biāo)轉(zhuǎn)角,、目標(biāo)扭矩進(jìn)行適時(shí)調(diào)整自身狀態(tài),。并將自身狀態(tài)實(shí)時(shí)反饋給電控ECU模塊。

   ABS/ESP系統(tǒng),，主要進(jìn)行剎車及減速操作,，實(shí)現(xiàn)電控ECU模塊指定的車速要求，并保持車身狀態(tài)穩(wěn)定,。同時(shí)將自身狀態(tài)實(shí)時(shí)反饋給電控ECU模塊,。

   EMS系統(tǒng)，按照電控ECU模塊指定的車速要求,，進(jìn)行相應(yīng)的升扭降扭,，保證整車動(dòng)力要求和排放要求。并將自身狀態(tài)實(shí)時(shí)反饋給電控ECU模塊,。

      TCU部分,，主要按照電控ECU模塊指定的檔位目標(biāo)，實(shí)時(shí)調(diào)整檔位,。并將自身狀態(tài)實(shí)時(shí)反饋給電控ECU模塊,。

      概括來說，自動(dòng)泊車系統(tǒng)會(huì)涉及汽車的以下部件：泊車輔助按鍵,，前/后泊車輔助雷達(dá),，車身左/右泊車輔助轉(zhuǎn)向雷達(dá)，攝像頭,，輪速傳感器,，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向，ESP控制單元,，電控ECU模塊,，前/后泊車輔助蜂鳴器,轉(zhuǎn)向燈撥桿和相關(guān)線束。

     其中,，電控ECU模塊進(jìn)行信息處理以及下達(dá)泊車指令,。

     輪速傳感器檢測車輛行駛情況，并傳遞行駛信息,。

     攝像頭輔助完成停車區(qū)域邊界的白線識(shí)別,。

    泊車?yán)走_(dá)和轉(zhuǎn)向輔助雷達(dá)，利用超聲波檢測障礙物和距離,。

    泊車輔助蜂鳴器,，在自動(dòng)泊車過程中發(fā)出提示音。

 以上就是小編給車友們整理的一些關(guān)于汽車自動(dòng)泊車系統(tǒng)PA的系統(tǒng)架構(gòu)和功能描述 ,，希望車友們都能都多多了解,。